স্বয়ংচালিত তারের harnesses রোবোটিক সমাবেশ

নতুন গবেষণা পরামর্শ দেয় যে ছয়-অক্ষের রোবটগুলি স্বয়ংচালিত তারের জোতা ইনস্টল করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।

জিন ইয়াং দ্বারা

সূত্র: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

মাল্টি-অক্সিস রোবট অস্ত্রগুলি স্বয়ংচালিত সমাবেশ প্ল্যান্টে পেইন্টিং, ঢালাই এবং বন্ধন সহ বিভিন্ন ধরণের প্রক্রিয়া সম্পাদন করে।

যাইহোক, এমনকি অটোমেশন প্রযুক্তির অগ্রগতির সাথেও, কিছু প্রক্রিয়া এখনও দক্ষ মানব সমাবেশ ছাড়া সম্পন্ন করা যায় না। গাড়ির বডিগুলিতে তারের জোতা ইনস্টল করার কাজটি এমন একটি কাজ যা রোবটগুলির জন্য ঐতিহ্যগতভাবে কঠিন ছিল।

রোবটগুলির সাথে তার বা টিউবিংয়ের মতো বিকৃত রৈখিক বস্তুগুলি পরিচালনা করার সমস্যা সম্পর্কিত কিছু পূর্ববর্তী গবেষণা হয়েছে। এই গবেষণাগুলির মধ্যে অনেকগুলি বিকৃত রৈখিক বস্তুর টপোলজিকাল পরিবর্তনের সাথে কীভাবে মোকাবিলা করা যায় তা কেন্দ্রীভূত করেছে। তারা গিঁট বেঁধে বা দড়ি দিয়ে লুপ তৈরি করার জন্য রোবটগুলিকে প্রোগ্রাম করার চেষ্টা করেছিল। এই গবেষণাগুলি দড়ির টপোলজিকাল ট্রানজিশন বর্ণনা করার জন্য গাণিতিক গিঁট তত্ত্ব প্রয়োগ করে।

এই পদ্ধতিতে, তিনটি মাত্রায় একটি বিকৃত রৈখিক বস্তুকে প্রথমে একটি দ্বি-মাত্রিক সমতলে অভিক্ষিপ্ত করা হয়। সমতলের অভিক্ষেপ, যা ক্রসড কার্ভ হিসাবে প্রদর্শিত হয়, গিঁট তত্ত্ব ব্যবহার করে ভালভাবে বর্ণনা এবং চিকিত্সা করা যেতে পারে।

2006 সালে, জাপানের ওসাকা বিশ্ববিদ্যালয়ের Hidefumi Wakamatsu, Ph.D.-এর নেতৃত্বে একটি গবেষণা দল রোবটের সাহায্যে বিকৃত রৈখিক বস্তুকে গিঁট ও গিঁট দেওয়ার একটি পদ্ধতি তৈরি করেছিল। তারা যেকোন দুটি ওয়্যার-ক্রসিং স্টেটের মধ্যে একটি রূপান্তর সম্পন্ন করার জন্য প্রয়োজনীয় চারটি মৌলিক ক্রিয়াকলাপকে সংজ্ঞায়িত করেছে (তার মধ্যে তিনটি রেইডেমিস্টার চালের সমতুল্য)। গবেষকরা দেখিয়েছেন যে যেকোন গিঁট বা নোটিং অপারেশন যা ক্রমিক টপোলজিকাল ট্রানজিশনে পচনশীল হতে পারে এই চারটি মৌলিক ক্রিয়াকলাপের একটি অনুক্রমিক সমন্বয় নিযুক্ত করে অর্জন করা যেতে পারে। তাদের পদ্ধতি যাচাই করা হয়েছিল যখন তারা একটি ডেস্কে রাখা দড়িতে গিঁট দেওয়ার জন্য একটি SCARA রোবট প্রোগ্রাম করতে সক্ষম হয়েছিল।

একইভাবে, জাপানের ইমিজুতে তোয়ামা প্রিফেকচারাল ইউনিভার্সিটির পিএইচডি, তাকাইউকি মাতসুনোর নেতৃত্বে গবেষকরা দুটি রোবট বাহু ব্যবহার করে ত্রি-মাত্রায় একটি দড়ি গিঁট দেওয়ার একটি পদ্ধতি তৈরি করেছেন। একটি রোবট দড়ির শেষ ধরেছিল, অন্যটি গিঁট দিয়েছিল। দড়ির ত্রিমাত্রিক অবস্থান পরিমাপ করতে, স্টেরিও দৃষ্টি নিযুক্ত করা হয়েছিল। গিঁটের অবস্থা Reidemeister চালের পরিবর্তে নট ইনভেরিয়েন্ট ব্যবহার করে বর্ণনা করা হয়েছে।

উভয় গবেষণায়, রোবটগুলি একটি ক্লাসিক, দুই আঙ্গুলের সমান্তরাল গ্রিপার দিয়ে সজ্জিত ছিল যার স্বাধীনতার মাত্র এক ডিগ্রি রয়েছে।

2008 সালে, টোকিও বিশ্ববিদ্যালয়ের ইউজি ইয়ামাকাওয়ার নেতৃত্বে একটি গবেষণা দল উচ্চ-গতির বহু-আঙ্গুলের হাত দিয়ে সজ্জিত একটি রোবট ব্যবহার করে দড়ি গিঁট দেওয়ার একটি কৌশল প্রদর্শন করেছিল। আঙ্গুলে লাগানো বল এবং টর্ক সেন্সর সহ আরও নিপুণ গ্রিপারের সাহায্যে - এমনকি একটি বাহু দিয়েও "রপ পারমুটেশন" এর মতো অপারেশন সম্ভব হয়। দড়ির স্থানান্তর বলতে দুই আঙ্গুলের মধ্যে দড়ি চিমটি করার সময় দুটি দড়ির স্থানগুলিকে মোচড়ানোর মাধ্যমে বিনিময় করাকে বোঝায়।

অন্যান্য গবেষণা প্রকল্পগুলি সমাবেশ লাইনে বিকৃত রৈখিক বস্তুর রোবোটিক হ্যান্ডলিং সম্পর্কিত সমস্যা সমাধানের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করেছে।

উদাহরণস্বরূপ, জাপানের কাওয়াসাকিতে ফুজিৎসু ল্যাবরেটরিজ লিমিটেডের গবেষকদের একটি দল সুগিটো মারুয়ামা, পিএইচ.ডি., বৈদ্যুতিক যন্ত্রাংশ তৈরির একটি সমাবেশ লাইনের জন্য একটি তার-হ্যান্ডলিং সিস্টেম তৈরি করেছে। একটি রোবট হাত ক্ল্যাপসে সংকেত তারগুলি সন্নিবেশ করতে ব্যবহৃত হয়েছিল। তাদের সিস্টেমকে কাজ করতে সক্ষম করার জন্য দুটি প্রযুক্তি গুরুত্বপূর্ণ ছিল: একটি মাল্টি-প্ল্যানার লেজার লাইট প্রজেক্টর এবং একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেম।

জার্গেন অ্যাকার এবং জার্মানির কাইজারস্লটার্ন ইউনিভার্সিটি অফ টেকনোলজির গবেষকরা 2D মেশিন ভিশন ব্যবহার করার জন্য একটি পদ্ধতি তৈরি করেছেন যেখানে এবং কীভাবে একটি বিকৃত রৈখিক বস্তু (এই ক্ষেত্রে, একটি স্বয়ংচালিত তারের) পরিবেশে বস্তুর সাথে যোগাযোগ করে।

এই সমস্ত গবেষণার উপর ভিত্তি করে, আমরা একটি স্বয়ংচালিত সমাবেশ লাইনে তারের জোতা ইনস্টল করার জন্য একটি ব্যবহারিক রোবোটিক সিস্টেম বিকাশ করার চেষ্টা করেছি। যদিও আমাদের সিস্টেমটি পরীক্ষাগারে তৈরি করা হয়েছিল, আমাদের পরীক্ষায় নিযুক্ত সমস্ত শর্ত একটি বাস্তব অটোমোবাইল প্ল্যান্ট থেকে উল্লেখ করা হয়েছে। আমাদের লক্ষ্য ছিল এই ধরনের একটি সিস্টেমের প্রযুক্তিগত সম্ভাব্যতা প্রদর্শন করা এবং আরও উন্নয়নের প্রয়োজনীয় ক্ষেত্রগুলি নির্ধারণ করা।

তারের জোতা সমাবেশ

একটি স্বয়ংচালিত তারের জোতা বৈদ্যুতিক টেপ দ্বারা আবৃত একাধিক তারের গঠিত। এটির একটি গাছের মতো কাঠামো রয়েছে যার প্রতিটি শাখা একটি নির্দিষ্ট যন্ত্রের সাথে সংযুক্ত। সমাবেশ লাইনে, একজন কর্মী ম্যানুয়ালি যন্ত্র প্যানেলের ফ্রেমে জোতা সংযুক্ত করে।

প্লাস্টিকের ক্ল্যাম্পের একটি সেট তারের জোতা মধ্যে আবদ্ধ হয়। এই clamps উপকরণ প্যানেল ফ্রেমে গর্ত সঙ্গে সঙ্গতিপূর্ণ. জোতা সংযুক্তি গর্ত মধ্যে clamps সন্নিবেশ দ্বারা অর্জন করা হয়. জোতা ইনস্টল করার জন্য একটি রোবোটিক সিস্টেমকে তাই দুটি মৌলিক সমস্যার সমাধান করতে হবে: কীভাবে একটি তারের জোতার অবস্থা পরিমাপ করা যায় এবং কীভাবে এটি পরিচালনা করা যায়।

একটি তারের জোতা জটিল শারীরিক বৈশিষ্ট্য আছে. সমাবেশের সময়, এটি ইলাস্টিক বিকৃতি এবং প্লাস্টিকের বিকৃতি উভয়ই প্রদর্শন করে। এটি এর একটি সুনির্দিষ্ট গতিশীল মডেল পাওয়া কঠিন করে তোলে।

প্রোটোটাইপ সিস্টেম

আমাদের প্রোটোটাইপ জোতা সমাবেশ সিস্টেম একটি যন্ত্র প্যানেল ফ্রেমের সামনে অবস্থান করা তিনটি, কমপ্যাক্ট ছয়-অক্ষের রোবট নিয়ে গঠিত। তৃতীয় রোবট পজিশনিং এবং জোতা ধরতে সাহায্য করে।

প্রতিটি রোবট এক ডিগ্রি স্বাধীনতা সহ একটি দুই আঙ্গুলের সমান্তরাল গ্রিপার দিয়ে সজ্জিত। গ্রিপার আঙ্গুলের দুটি ইন্ডেন্টেশন রয়েছে: একটি জোতা বাতা ধরে রাখার জন্য, অন্যটি জোতাটির অংশগুলি ধরে রাখার জন্য।

প্রতিটি এন্ড-ইফেক্টর দুটি সিসিডি ক্যামেরা এবং একটি লেজার রেঞ্জ সেন্সর দিয়ে সজ্জিত। দুটি ক্যামেরারই আলাদা ফোকাল লেন্থ রয়েছে যাতে ফিল্ডের বড় গভীরতা পাওয়া যায়। লেজার রেঞ্জ সেন্সর ব্যবহার করা হয় যখন একটি তারের অংশে সুনির্দিষ্ট পরিমাপ করা প্রয়োজন। ওয়ার্কসেলের চারপাশে, 10টি অতিরিক্ত ফিক্সড-পজিশন ক্যামেরা বিভিন্ন দিক থেকে কাজের এলাকার মুখোমুখি। এন্ড-ইফেক্টরগুলিতে মাউন্ট করা ক্যামেরা সহ, আমাদের সিস্টেম মোট 16টি দৃষ্টি ক্যামেরা নিয়োগ করে।

জোতা স্বীকৃতি মেশিন দৃষ্টি দ্বারা সম্পন্ন করা হয়. একটি বিশেষভাবে ডিজাইন করা প্লাস্টিকের কভার প্রতিটি জোতা বাতা সংযুক্ত করা হয়. কভারগুলিতে জ্যামিতিক নিদর্শন রয়েছে যা ARToolKit সফ্টওয়্যার দিয়ে পড়া হয়। এই ওপেন সোর্স সফটওয়্যারটি মূলত অগমেন্টেড রিয়েলিটি অ্যাপ্লিকেশনের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। এটি চিহ্নিতকারী সনাক্তকরণ এবং সনাক্তকরণের জন্য সহজে ব্যবহারযোগ্য লাইব্রেরির একটি সেট প্রদান করে। ক্যামেরা জোতা আপেক্ষিক অবস্থান নির্ধারণ করতে মার্কার পড়ে.

প্রতিটি ক্ল্যাম্প কভারের নিজস্ব জ্যামিতিক প্যাটার্ন রয়েছে। প্যাটার্নটি রোবট নিয়ন্ত্রককে মহাকাশে জোতাটির আপেক্ষিক অবস্থান বলে, সেইসাথে জোতাটির সেই অংশ সম্পর্কিত তথ্য (যেমন সেই অংশটি প্যানেলের ফ্রেমে কোথায় স্থাপন করা উচিত)।

ওয়ার্কসেলের চারপাশে স্থির ক্যামেরা প্রতিটি জোতা বাতা সম্পর্কে মোটামুটি অবস্থানগত তথ্য প্রদান করে। একটি নির্দিষ্ট জোতা বাতা অবস্থান সংলগ্ন clamps অবস্থান interpolating দ্বারা অনুমান করা হয়. এন্ড-ইফেক্টরকে ফিক্সড ক্যামেরা থেকে প্রাপ্ত অবস্থানগত তথ্য সহ টার্গেট ক্ল্যাম্পে যাওয়ার জন্য নির্দেশিত করা হয়- যতক্ষণ না রিস্ট ক্যামেরা টার্গেট খুঁজে পায়। সেই মুহূর্ত থেকে, রোবট নির্দেশিকা শুধুমাত্র কব্জি ক্যামেরা দ্বারা সরবরাহ করা হয়। সেই স্বল্প দূরত্বে কব্জি ক্যামেরা দ্বারা প্রদত্ত নির্ভুলতা ক্ল্যাম্পগুলির নির্ভরযোগ্য উপলব্ধি নিশ্চিত করে৷

একটি অনুরূপ প্রক্রিয়া তারের জোতা একটি deformable সেগমেন্ট উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়. সংলগ্ন clamps এর ভঙ্গি interpolating দ্বারা লক্ষ্য সেগমেন্টের অবস্থান প্রথমে অনুমান করা হয়। যেহেতু ইন্টারপোলেটেড কার্ভ রোবটকে গাইড করার জন্য যথেষ্ট সুনির্দিষ্ট নয়, তাই আনুমানিক এলাকাটি লেজার স্ক্যানার দ্বারা স্ক্যান করা হয়। স্ক্যানার একটি নির্দিষ্ট প্রস্থের সাথে একটি প্ল্যানার বিম নির্গত করে। তারপরে লেজার সেন্সর থেকে প্রাপ্ত দূরত্বের প্রোফাইল থেকে সেগমেন্টের সঠিক অবস্থান নির্ধারণ করা যেতে পারে।

চিহ্নিতকারী তারের জোতা পরিমাপ ব্যাপকভাবে সহজতর. যদিও ক্ল্যাম্প কভারগুলি সিস্টেমের খরচ বাড়িয়েছে, তারা সিস্টেমের নির্ভরযোগ্যতাকে ব্যাপকভাবে উন্নত করে।

জোতা হ্যান্ডলিং

জোতা বাতা প্যানেলের ফ্রেমের একটি গর্তের সাথে সঙ্গম করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। এইভাবে, গ্রিপার তার বেস দ্বারা একটি বাতা আঁকড়ে ধরে এবং তার পায়ের আঙ্গুলটি গর্তে প্রবেশ করায়।

উপরন্তু, কিছু অনুষ্ঠান আছে যেখানে এটি সরাসরি একটি তারের সেগমেন্ট পরিচালনা করা প্রয়োজন। উদাহরণস্বরূপ, অনেক প্রক্রিয়ায়, অন্য রোবট তার কাজ সম্পাদন করার আগে একটি রোবটকে অবশ্যই জোতাকে আকার দিতে হবে। এই ধরনের ক্ষেত্রে, একটি রোবটকে একটি ক্ল্যাম্পকে ওরিয়েন্ট করতে হবে যাতে এটি অন্য রোবট দ্বারা পৌঁছাতে পারে। এটি করার একমাত্র উপায় ছিল কাছাকাছি একটি তারের অংশকে মোচড় দেওয়া।

প্রাথমিকভাবে, আমরা তার সংলগ্ন বাতা মোচড় দিয়ে তারের আকার দেওয়ার চেষ্টা করেছি। যাইহোক, ওয়্যার সেগমেন্টের কম টরসিয়াল দৃঢ়তার কারণে, এটি অসম্ভব বলে প্রমাণিত হয়েছে। পরবর্তী পরীক্ষায়, রোবটটি সরাসরি তারের অংশটিকে আঁকড়ে ধরে এবং বাঁকিয়েছিল। এই প্রক্রিয়া চলাকালীন, টার্গেট ক্ল্যাম্পের ভঙ্গি আশেপাশের ক্যামেরা দ্বারা পর্যবেক্ষণ করা হয়। টার্গেট ক্ল্যাম্পের অভিযোজন একটি রেফারেন্স মানের সাথে মিলে না যাওয়া পর্যন্ত নমন প্রক্রিয়া চলতে থাকবে।

যাচাই পরীক্ষা

একবার আমরা একটি প্রোটোটাইপ অ্যাসেম্বলি সিস্টেম তৈরি করার পরে, আমরা এটি পরীক্ষা করার জন্য একাধিক পরীক্ষা চালিয়েছিলাম। প্রক্রিয়াটি শুরু হয় রোবটগুলি একটি হ্যাঙ্গার থেকে একটি তারের জোতা তুলে নেওয়ার মাধ্যমে। তারা তারপর প্যানেল ফ্রেমে আট জোতা clamps সন্নিবেশ. রোবটগুলি প্রাথমিক স্ট্যান্ডবাই অবস্থানে ফিরে আসার সাথে প্রক্রিয়াটি শেষ হয়।

ডান বাহুটি ক্ল্যাম্প 1, 2 এবং 3 সন্নিবেশিত করে। কেন্দ্রীয় বাহুটি 4 এবং 5 ক্ল্যাম্পস এবং বাম বাহুটি 6, 7 এবং 8 ক্ল্যাম্পগুলি সন্নিবেশিত করে।

ক্ল্যাম্প 3 প্রথমে ঢোকানো হয়, তারপরে ক্ল্যাম্প 1 এবং 2। 4 থেকে 8 ক্ল্যাম্পগুলি তারপর সংখ্যাসূচক ক্রমে ঢোকানো হয়।

রোবট অস্ত্রের গতি ক্রম সিমুলেশন সফ্টওয়্যার ব্যবহার করে তৈরি করা হয়েছিল। একটি সংঘর্ষ সনাক্তকরণ অ্যালগরিদম রোবটগুলিকে পরিবেশ বা একে অপরের বস্তুগুলিতে ঠকানো থেকে বাধা দেয়।

উপরন্তু, গতি অনুক্রমের কিছু ক্রিয়াকলাপ হিউম্যান অ্যাসেম্বলারদের রেফারেন্স করে তৈরি করা হয়েছিল। এই উদ্দেশ্যে, আমরা সমাবেশের সময় কর্মীদের গতিবিধি ক্যাপচার করেছি। ডেটাতে কর্মীর গতি এবং তারের জোতা সম্পর্কিত আচরণ উভয়ই অন্তর্ভুক্ত। আশ্চর্যের বিষয় নয়, একজন কর্মী দ্বারা নেওয়া গতি কৌশল প্রায়শই রোবটের চেয়ে বেশি কার্যকর বলে প্রমাণিত হয়।

তারের অংশগুলির মোচড় নিয়ন্ত্রণ

আমাদের পরীক্ষায়, আমরা মাঝে মাঝে ক্ল্যাম্পগুলি ঢোকাতে অসুবিধায় পড়েছিলাম কারণ টাস্কের জন্য গ্রিপার স্থাপন করা অসম্ভব ছিল। উদাহরণস্বরূপ, ক্ল্যাম্প 4 ফ্রেমে স্থির হওয়ার সাথে সাথেই ক্ল্যাম্প 5 ঢোকানো উচিত। যাইহোক, ক্ল্যাম্প 4 এর বাম হারনেস সেগমেন্টটি সর্বদাই ঝরে যাবে, যা কেন্দ্রের রোবটের পক্ষে সন্নিবেশের জন্য ক্ল্যাম্প 5 এর অবস্থান করা কঠিন করে তুলবে।

এই সমস্যার আমাদের সমাধান ছিল একটি সফল আঁকড়ে ধরার জন্য লক্ষ্য তারের অংশটিকে প্রাক-আকৃতি দেওয়া। প্রথমে, ক্ল্যাম্প 5 কে বাম রোবট দ্বারা ক্ল্যাম্প 5 এর কাছে তারের অংশটিকে আঁকড়ে ধরে উপরে তোলা হয়। তারপর, ক্ল্যাম্প 5 এর ওরিয়েন্টেশন তারের অংশের টরসিয়াল অবস্থা নিয়ন্ত্রণ করে নিয়ন্ত্রিত হয়। এই প্রি-শেপিং অপারেশন নিশ্চিত করে যে ক্ল্যাম্প 5 এর পরবর্তী গ্রিপিং সর্বদা সবচেয়ে উপযুক্ত অবস্থানে কার্যকর করা হয়।

অস্ত্রের মধ্যে সহযোগিতা

কিছু পরিস্থিতিতে, একটি তারের জোতা সমাবেশ একাধিক রোবট অস্ত্রের মধ্যে মানুষের মত সহযোগিতা প্রয়োজন। ক্ল্যাম্প 1 এর সন্নিবেশ একটি ভাল উদাহরণ। একবার ক্ল্যাম্প 2 ঢোকানো হয়ে গেলে, ক্ল্যাম্প 1 ঝরে যাবে। ক্ল্যাম্প 1 সন্নিবেশ করার জন্য উপলব্ধ স্থান সীমিত, এবং আশেপাশের পরিবেশের সাথে সংঘর্ষের ঝুঁকির কারণে গ্রিপারের অবস্থান করা কঠিন। অধিকন্তু, ব্যবহারিক অভিজ্ঞতা আমাদের শিখিয়েছে যে তারের ড্রুপিং সেগমেন্টের সাথে এই অপারেশনটি শুরু করা এড়াতে, কারণ এটি পরবর্তী অপারেশনগুলিতে তারের অংশগুলিকে আশেপাশের ফ্রেমের দ্বারা ধরা হতে পারে।

এই সমস্যার আমাদের সমাধান মানব কর্মীদের আচরণ দ্বারা অনুপ্রাণিত হয়েছিল। একটি কাজ সম্পন্ন করার জন্য একজন মানব কর্মী সহজেই তার দুই হাতের ব্যবহার সমন্বয় করে। এই ক্ষেত্রে, একজন কর্মী কেবল এক হাত দিয়ে ক্ল্যাম্প 4 সন্নিবেশ করবে, একই সাথে অন্য হাত দিয়ে তারের অংশের অবস্থান সামঞ্জস্য করবে। আমরা একই কৌশল বাস্তবায়নের জন্য রোবট প্রোগ্রাম করেছি।

প্লাস্টিকের বিকৃতি

কিছু পরিস্থিতিতে, সমবায়ভাবে দুটি রোবট নিয়োগ করে তারের অংশটিকে প্রাক-আকৃতি দেওয়া কঠিন ছিল। ক্ল্যাম্প 6 সন্নিবেশ করার প্রক্রিয়া একটি ভাল উদাহরণ। এই অপারেশনের জন্য, আমরা আশা করেছিলাম যে বাম রোবট আর্মটি ফ্রেমে ঢুকিয়ে দেবে, কারণ এটিই একমাত্র রোবট বাহু যা লক্ষ্যে পৌঁছাতে পারে।

দেখা গেল, রোবটটি প্রাথমিকভাবে বাতা পর্যন্ত পৌঁছাতে পারেনি। যখন কন্ট্রোলার নির্ধারণ করে যে ক্ল্যাম্পটি আঁকড়ে ধরা সম্ভব নয়, তখন রোবটটি ক্ল্যাম্পটিকে আঁকড়ে ধরার পরিবর্তে ক্ল্যাম্পের কাছে তারের অংশটিকে আঁকড়ে ধরার চেষ্টা করবে। তারপর রোবটটি বাঁকের মুখটি আরও বাম দিকে ঘুরানোর জন্য অংশটিকে মোচড় দেয় এবং বাঁকিয়ে দেয়। একটি অংশকে কয়েকবার বাঁকানো সাধারণত তার অবস্থান পরিবর্তন করার জন্য যথেষ্ট। একবার সেগমেন্টটি গ্রিপ করার জন্য একটি উপযুক্ত অবস্থান হয়ে গেলে, রোবট টার্গেট ক্ল্যাম্পকে আঁকড়ে ধরার জন্য আরেকটি প্রচেষ্টা করবে।

উপসংহার

শেষ পর্যন্ত, আমাদের রোবোটিক সিস্টেম 3 মিনিটের গড় সময় সহ যন্ত্র প্যানেল ফ্রেমে আটটি ক্ল্যাম্প ইনস্টল করতে সক্ষম হয়েছিল। যদিও সেই গতি এখনও ব্যবহারিক প্রয়োগের প্রয়োজনীয়তা থেকে অনেক দূরে, এটি রোবোটিক তারের জোতা সমাবেশের প্রযুক্তিগত সম্ভাব্যতা প্রদর্শন করে।

ব্যবহারিক শিল্প প্রয়োগের জন্য সিস্টেমটিকে নির্ভরযোগ্য এবং দ্রুত যথেষ্ট করার জন্য বেশ কয়েকটি সমস্যার সমাধান করতে হবে। প্রথমত, রোবোটিক সমাবেশের জন্য তারের জোতাগুলিকে প্রাক-আকৃতির করা গুরুত্বপূর্ণ। গিঁট এবং নোটিং অপারেশনের সাথে তুলনা করে, তারের জোতা ইনস্টলেশনের জন্য পৃথক তারের অংশগুলির টর্সোনাল অবস্থা অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ, যেহেতু রোবটগুলি জোতার মধ্যে আবদ্ধ অংশগুলি পরিচালনা করছে। উপরন্তু, স্বাধীনতার মোচড় দিয়ে সজ্জিত একটি গ্রিপারও জোতা ইনস্টলেশনে সাহায্য করবে।

প্রক্রিয়ার গতি উন্নত করতে, তারের গতিশীল আচরণ বিবেচনা করা উচিত। এটি তারের জোতা ঢোকানো দক্ষ শ্রমিকদের ফিল্ম গবেষণায় স্পষ্ট। তারা উভয় হাত এবং দক্ষ গতি ব্যবহার করে তারের গতিশীল ঝুলন নিয়ন্ত্রণ করতে এবং এর ফলে পার্শ্ববর্তী বাধাগুলি এড়াতে পারে। একই গতির সাথে রোবোটিক সমাবেশ বাস্তবায়ন করার সময়, তারের গতিশীল আচরণকে দমন করার জন্য বিশেষ পদ্ধতির প্রয়োজন হবে।

যদিও আমাদের গবেষণায় নিযুক্ত অনেক পন্থা সোজা, আমরা সফলভাবে আমাদের প্রোটোটাইপ রোবোটিক সিস্টেমের সাথে স্বয়ংক্রিয় সমাবেশ প্রদর্শন করেছি। এই ধরনের কাজগুলির সাথে অটোমেশনের সম্ভাবনা রয়েছে।